Minerva Piquero fue durante nada menos que 14 años la chica del tiempo de Antena 3. Se convierte, de ese modo, en uno de los rostros más populares de la televisión en España durante los años noventa. Además de presentar el informativo de Antena 3 de las 15:00 en 1992 y el programa de reportajes Línea América y Casa de América para el canal Internacional desde 1996 hasta el 2004. Colaboró también en Farmacia de guardia, La ruleta de la fortuna, La clave de José Luis Balbín, Lluvia de estrellas, etc.
En 2004, acepta una oferta de Televisión española para acompañar a José María Íñigo en Carta de ajuste.
Tras cuatro años apartada de las pantallas, regresa a televisión en octubre de 2009 para presentar el programa diario Madrid hoy en la cadena Onda 6. Cofundadora de la agencia de comunicación GetArs, desarrolla numerosos proyectos de publicidad y marketing BTL desde 2001 hasta 2013. Fuera de las pantallas de televisión, desde enero de 2012 asume las funciones de directora de Comunicación y RRPP del grupo de agencias Dentsu Aegis, multinacional que engloba a las empresas Carat, Vizeum, Posterscope, iProspect e Isobar.
En 2013 reaparece tras superar unos problemas de salud a los que se refiere con la frase “Hay veces que las hormonas te traicionan, pero ya estoy muy bien”, según indican varios medios, entre ellos la conocida web Vertele. En 2019 dijo en una entrevista padecer de hipotiroidismo.